桃園國際機場中速自駕車開放場域運行

摘要：為解決接駁巴士使用率長期以來受到因人力缺乏與工時問題導致班次較少進而造成使用率不高之相關公共運輸安全性議題，在桃園國際機場公司以及工研院機械所的共同合作下，團隊於2022 年5 月申請通過無人載具科技創新實驗計畫，並於同年8 月核備上路。本計畫係以大眾運輸系統痛點出發，在桃園國際機場航廈區域與物流區域多個站點間，以工研院機械所提供的自駕接駁車協助驗證自駕接駁服務的可行性，推動臺灣自主研發之自駕接駁服務在開放式混流場域實際落地。

Abstract：In order to solve the pain points faced by the shuttle operators, such as the difficulty of recruiting professional drivers, excessive working hours, low bus frequency and transportation safety, the team, which isestablished by Taoyuan International Airport Company and the Mechanical and Mechatronics Systems Research Labs (MMSL) of Industrial Technology Research Institute (ITRI), applied for and passed the Unmanned Vehicles Technology Innovative Experimentation Program in May 2022, and was approved to start tests on public road in August of the same year. This program uses the self-driving shuttle vehicles provided by MMSL to verify the feasibility of self-driving shuttle services operated between multiple stops in Taoyuan International Airport, and promote the implementation of self-driving shuttle services and transportation, which is independently developed by Taiwan, on the public road with mixed traffic flow.

關鍵詞：自駕接駁車、機場運行、混合車流

Keywords：Self-driving shuttle vehicle, Operation in airport, Mixed traffic flow

前言
隨著機場智慧化發展需求，接駁運輸勢必為首要重點，在全球自駕車的快速成長下，帶動智慧接駁需求持續增加。對於載客業者的龐大需求，期望藉由自動駕駛系統來彌補地勤勞力需求及提昇旅客運輸效率。許多國際機場在航廈間亦有相似的規劃，如日本羽田機場就有無人巴士試驗[1]用於航廈間的短程接駁及英國希斯洛機場也有無人之運輸系統Personal Rapid Transit（PRT）[2] 供
旅客於機場及其腹地周遭運輸系統進行連接提供旅客進行轉乘。
臺灣的機場交通環境具有車種多元且機慢車混流等特性，且周遭道路直接連接高速公路，因此整體測試交通環境處於中速的狀態且整體路網複雜，有多個無號誌路口。相較於其他國家機場運行場域，國內發展之自駕接駁技術更著重在與運行環境中的行人、機慢車及路口匯流車輛互動。

挑戰

本計畫實施場域選定於桃園機場的市區道路。此場域同時兼具車流量大與車流量小的路段、不同速限的道路、中速的彎道、無號誌路段的匯流、必須從路邊停靠點匯合進一般道路、經過T字路口/ 行人穿越路口有不同種類的有號誌燈及無號誌燈，結合此地人車多變的場景使自駕車能在此場域測試到多數機場道路交通情境。有別於其他臺灣無人自駕測試計畫以低速運行( 時速40 公里以下)，本計畫為符合機場交通需求，以最高時速50 公里運行，亦為經濟部無人載具辦公室首次核准之中速( 達50 kph) 開放場域測試驗證。工研院機械所具備完整的自駕車系統整合、實驗規劃、模擬與實車驗證、高精圖資製作等能量。包括整合或局部修改原車的電控轉向、電控剎車與電控油門，能視車種之差異，在對的位置裝設各種必要的感知用感測器，諸如光達、雷達、攝影機及運算設備，其自駕系統可融合高精度3D語意圖資及前述各感測資料完成決策和車輛行為控制。

1. 實驗運行場域

圖1為自駕接駁車運行於機場的行駛路線，路線出發和終點均位於桃園市大園區的「第二航廈」，全程約4.2公里。運行路線主要行經航站南路、航勤北路、航勤南路及航站北路路等，主要規劃於機場站點間運行。表1則提供自駕運行停靠站的名稱及GPS資訊。

圖1 實驗運行場域路線

表1 機場自駕運行停靠站資訊

2. 運行場域情境盤點

執行團隊在桃園機場運行路線進行運行場域情境盤點，結果包含：「無號誌路口轉向遇來車衝出」、「對向會車」、「遇他車行駛」、「有號誌路口直行/停等」、「有號誌路口右轉/停等」、「有號誌路口左轉/停等」、「靠右匯入車道」、「向左車道變換」、「向右車道變換」、「站點停靠/自動停車」等10種主要實驗運行情境，完整運行(第二航廈站 → 航站南路 → 第一航廈站 → 航站南路  → 航勤北路→ 航郵中心站 → 航勤北路 → 航勤南路 → 航警局站 → 航勤南路→ 航勤北路 → 臺北關站 → 航勤北路 → 航站北路 → 第二航廈站)路線一覽如圖2所示，情境盤點如下表2：

圖2 桃園機場自駕運行路線圖