CNC工具機控制器與機械手臂連線解析

摘要：本文介紹FANUC智慧型機器人與工作機械的融合，說明CNC控制器與機器人控制器整合的優點，如接線簡易、工作機械進行機器人的狀態確認與操作、機器人進行工作機械的狀態確認與操作。以工研院開發的CNC控制器與機器人控制器為實例，講解如何以I/O連線與定義、MLC LADDER定義M碼、副程式與巨集設計等方法完成連線自動化，達成工具機自動化上下料應用。

Abstract: This study presents the integration of the FANUC intelligent robot and machine tool. The architecture shows the advantages of the integration of the CNC and robot controller, such as simple wiring and good confirmation of the status between the robot and machine tool during the operation. This study used both ITRI CNC controller and robot controller as an example to explain what I/O connection is and how it works, definition of MLC LADDER M code, subroutine program and macro design method, etc. The result shows an automatic connection and achieves the application of loading-unloading on the machine tool.

關鍵詞：工具機、機器人

Keywords：Machine Tool, Industrial Robot

前言
FANUC是全球最多樣化的FA（工廠自動化）、機器人和智能機械的製造商，自1956年成立以來，公司始終是全球計算機數控設備發展的先驅，占據全球70%的市場份額，2008年FANUC成為世界上最大的機器人生產廠商，在全球第一個突破20萬台機器人。2011年提出“推進智慧型機器人與工作機械的融合”主題（如圖1） [1]，促使工作機械與機器人連結簡易，可由CNC端確認機器人的狀態甚至手動操作機器人，或由機器人端確認CNC的狀態甚至手動操作CNC。

早期傳統的作法工作機械與機器人連線需透過主控端，如PLC可程式控制器，缺點配線麻煩、需增加PLC與端子台等設備成本、工作機械和機器人的監控與操作各自獨立，無法整合導致操作便利性不足，如圖2工作機械與機器人連線傳統作法。