彈性感測裝置在穿戴式機器人的應用

摘要：本文介紹彈性感測裝置在穿戴式機器人的應用，除簡要介紹台日合作開發的高敏銳觸覺感知穿戴式輔具之外，並針對彈性感測裝置與相關技術做一整理介紹。

Abstract: In this article, we introduce some applications of flexible and stretchable sensor devices in wearable robots, including the ITRI-WASEDA co-developed Higher Sensitivity Tactile-film System for Wearable Orthosis, and give an overview of technologies for flexible and stretchable sensor devices.

關鍵詞：彈性感測裝置、穿戴式機器人、高敏銳觸覺感知穿戴式輔具

Keywords：Flexible And Stretchable Sensor Device, Wearable Robot, Higher Sensitivity Tactile-Film System for Wearable Orthosis

前言
依據世界衛生組織與世界銀行所做的全球身心障礙報告（world report on disability） [1]指出，全球年平均年齡老化率為0.3%，到2025年全球65歲以上銀髮族可望將近6.9億人，加上身心障礙人口比率持續增加，從1970年代所估計的10%，增加至目前的15% （相當於十億人），預估至2045年無法照顧自己並在日常活動中尚需他人照護與扶持的老人或失能者將約佔該年齡層的四成左右，而其中近3⁄4老人希望選擇居家日常生活照顧，但目前67%以上案例其照護者均由老人本身與配偶擔任（即老老照護），如何協助失能者回復或增進基本的日常行動能力，提升照護模組與系統，已是各國政府所面臨到的重要急迫事項（如圖1所示）。

銀髮族常見的失能症狀之一為手部顫抖，或曰震顫症。震顫症起因於間歇性，交替性肌肉之收縮，包括協同性與阻抗性肌肉群，而且是以一種有規律、震顫式的方式來表現[2]。震顫症臨床上主要分為靜止性顫抖（resting tremor）、姿勢性顫抖（postural tremor）與運動性顫抖（kinetic tremor）三種[3] （如圖2所示）。以常見的症狀為例，帕金森氏症（Parkinson's Disease）多以靜止性顫抖來表現，小腦性疾病係以要達到接觸目標而表現出來的動作性顫抖；而本態性震顫症（essential tremor, ET）通常以姿勢性顫抖與運動性顫抖來表現，是震顫障礙最常見的類型，但臨床診斷上易與帕金森氏症混淆[4-5]。