｜近海自主式智慧型無人水面載具技術回顧及展望

摘要：自主式智慧型機器人載具設計與開發是近幾年國內外機器人領域的研究重點，其為一項涉及多門學科、多個領域、整合多種技術的新課題。在眾多應用領域中，無人水面載具（Unmanned Surface Vehicle, USV）或自主水面艇（Autonomous Surface Craft, ASC），雖然研發起步晚，但是近年來發展迅速，且在軍事與科學上均有極大實質助益。本文介紹近海自主式智慧型無人水面載具之發展近況與未來展望。

關鍵詞：無人水面載具、近岸水文水質量測、智慧型無人載具

引言
自主式智慧型機器人載具涉及機構、動力、電路、電機、控制、感測、人工智慧等領域，需要整合不同技術並克服實際生活環境中的運作遭遇之困難，是近幾年國內外機器人研究領域的重點。其中，無人水面載具（Unmanned Surface Vehicle, USV）或自主水面艇（Autonomous Surface Craft, ASC）是指小型水面自我航行載具，USV相較水下無人水下載具（Unmanned Underwater Vehicles, UUV）、無人飛行載具（Unmanned Aerial Vehicles, UAV）、無人陸地載具（Unmanned Ground Vehicles, UGV）等載具的研發起步晚，但自1990年後期發展迅速，主要是由於相關控制、通訊技術日漸成熟[1]。一般而言，USV是指長度12 呎(約3.6公尺)以上，不需人員在其上操控，即可於水面移動之載具，基本上都是利用無線通訊與外界聯絡，不論是完全由人員遠端遙控操作或是載具本身具備自行判斷控制航向之功能。目前已有多種水面無人艇開始應用於如圖一所示之水雷收尋、水下調查、與ROV整合蒐察等軍事及民生領域。

本文主要介紹國內外USV發展現況，其中包括以下內容：第二節介紹無人水面載具發展現況；第三節說明國內第一艘專為近岸/近海量測任務之無人水面載具之設計與海上試車結果；第四節分析未來技術發展重點；第五節為結論與未來展望。