｜輕量化轉軸模組簡介

摘要：近年來智慧型機器人逐漸發展成熟，機械手臂的研究也越來越受重視。在許多的工業與醫療應用中，其輕量化機械手臂因為其安全性、靈活性與易於安裝等特性，逐漸被廣泛使用。因此本文將介紹其輕量化機械手臂中的核心技術：整合型轉軸模組，並且針對目前國際上相關產品進行比較其優劣。

Abstract: In recent years, robot intelligence technology is getting more and more advanced, and research activities in industrial robot are also increasing. In many industrial and medical applications, the lightweight robot is gradually being widely used because of its security, flexibility, ease of installation and other features. Therefore, this article introduces a core technology of lightweight robots: integrated rotary module, then compares their advantages and disadvantages with leading company’s products.

關鍵詞：智慧型機器人、轉軸模組、輕量化機械手臂

Keywords：Intelligent Robot, Rotary Module, Light weight Robot

前言
隨著科技的進步，為了提高生產效率，已由大量自動化機器取代人力，亦可降低製程作業因人為疏失所造成的損害，現今機器人技術已成為自動化控制中非常重要的一個課題。依照目前機器手臂發展特性，大致上可將機器手臂區分為二大類，第一類為工業用機械手臂，此類的工業機器手臂已廣泛應用於工廠自動化中，其設定目標大都皆為執行簡單且重複性高的作業項目，如快速的取放、焊接、噴塗等工作。因此工業機器手臂近年來的發展皆著重在速度、精度的提昇，或是增加其智慧化應用，如視覺導引、雙手臂協同工作；第二類為輔助人類的服務型輕量化機械手臂，像是醫療用輕型物件取放，如試管取放、手術刀傳遞等。然而二者之間的界線其實愈來愈模糊，因為其輕量化機械手臂的體積小、重量輕，因此在自動化生產線中將能快速被安裝、使用。近幾年來國際上陸續有輕量化機械手臂被重新設計、提昇其性能，進而應用於工業自動上[1-3]，如圖1。

在輕量化機械手臂中有一個相當重要的關鍵組件，即為輕量化轉軸模組。現行的六軸機械手臂大都將六顆伺服馬達搭配諧合式減速機、剎車嵌入機械手臂各個驅動軸框架中，其中相對應的6組伺服驅動器再整合至控制箱中。因此其轉動軸與控制箱的體積、重量將無法減小，並不適合於移動、更換位置，因此將較不適合用於彈性化生產的產業中。