｜次世代產業機械手臂彈性開放式控制介面

摘要：隨著人工成本成長，產業機器人的需求不斷地提高，許多機械手臂製造商不斷蓬勃而生，但操作產業機器人並不像傳統移動式運動平台那樣簡單，使用者可能需要一些程式語言的編寫基礎，並且對六自由度的空間轉換有一定的概念，才能夠使用手臂進行複雜的運動操作，因此，一個易於操作且友善理解的控制介面將是非常重要的課題，基於工研院多年來開發產業機器人的經驗累積，本文將介紹其產業機器人之控制介面。

Abstract: Due to growth in the cost of labor, the need for industrial robot is steadily increasing, and many robot manufacturers have grown in size as a result. Unfortunately, the operation of a robot is not the same as a traditional moving-platform. Users need to have some fundamental programming experience and also basic knowledge of six degrees of freedom Hence, an easy-to-use and friendly control interface is an important topic in the next stage of robot development. Based on years of the R&D experience in ITRI, here we introduce the ITRI industrial robot’s control interface.

關鍵詞：產業機器人、控制介面、人機介面

Keywords：Industrial Robot, Control Interface, Human Interface

前言
在產業機器人的操作介面上，易於人使用的程式語言，以及直覺化的操作面板是讓使用者覺得好用的最主要兩個原因，因此包含介面的安排以及功能性皆需有一定程度上的技巧，除了要考慮到使用者的操作外，還需要考慮使用者應用的場合，可能會有哪些周邊設備，可能會需要應用到什麼樣的功能，把這些可能的應用全部整合在一套軟體裡面，除了帶來使用者操作便利外，使用者僅需學習基本知識就可以達到許多大系統同樣的功能，更讓人有得心應手的感覺（圖1）。比如說，一個Office軟體除了可以打字寫文章外，亦可以直接在上面畫簡易的圖，而不必額外在使用其他繪圖軟體再貼上，是不是讓人覺得很貼心呢。考慮到上述各種因素，因此ITRI的產業機器人控制器採用PC-based，並且OS選用一般使用者習慣的Windows作業系統，無論是做單純的機器人控制還是高階程式設計員的動態函式庫擴充功能，都不會因為系統的不熟悉造成不必要的困擾。