｜高精度RV減速機於複合雙驅式旋轉軸平台之應用

摘要：國內工具機已超越義大利，成為全球前三大出口國，為了提供國內工具機產業在兩軸頭關鍵模組的廣泛需求，未來將著重於發展高效能複合雙驅式旋轉軸驅動與控制系統平台技術，另一方面則將聚焦於提出能夠全面降低成本和提高效率的解決方案。

Abstract: Taiwan has overtaken Italy as the 3rd largest machine tool export country in the world. In order to meet the imminent demands for domestic two axis milling heads, future development will focus on providing hybrid drive and control systems with high performance, and, on the other hand, will focus on supporting solutions, and comprehensive cost reduction and efficiency improvement.

關鍵詞：複合雙驅式旋轉軸平台、扭矩馬達、機器人、齒輪、齒隙

Keywords：Rotary Platform of Hybrid Drive and Control Systems, Torque motor, Robot, Gear, Backlash

高精度RV減速機在複合加工驅動上的應用
日本Nabtesco公司在1986年開始研發機器人專用的高精度RV減速機。自銷售以來，以其高信賴性、高剛性、低振動、低齒隙等特長被廣泛採用，累計生產超過400萬台，占全世界機器人用精密減速機市場的60 %以上。本文介紹RV減速機的原理、結構、特長及性能，並闡述其應用於複合加工的可能性。

RV是Rotor Vector的略記，其意思為力的向量（Vector）在做旋轉（Rotor）。RV減速機的結構如圖1所示，是由一般直齒輪構成的減速部，和偏心搖動方式的針齒擺線齒輪減速部構成的二級減速機。

第一級減速，是將伺服馬達旋轉輸入傳動到直齒輪組，按其齒數比減速。第二級減速，是以直齒輪的旋轉帶動曲柄軸讓RV齒輪做偏心運動，當機殼固定時，受針齒的反力作用，RV齒輪一邊公轉、一邊自轉，被減速的RV齒輪，其自轉運動通過支撐曲柄軸的軸承，傳遞到支撐軸上進行輸出，減速比i由（1）、（2）式計算。