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依專輯名稱關鍵字搜尋或依年份搜尋，年份輸入範例202406

作者:王文正鋰離子電池發展與自主移動機器人變革趨勢

2020年COVID-19疫情的發生，製造業為避免停工斷鏈風險，進而讓工廠中負責工廠搬運與物流運載的自主移動機器人(Autonomous Mobile Robot)以及無人搬運車(Automatic Guided Vehicle)快速發展，讓鋰離子電池的發展與自主移動機器人的演變之間形成了一種密不可分的相互發展關係，鋰離子電池技術的快速發展，奠定了無人搬運車維持正常的稼動率基礎並且符合高效率運載需求的運行速度，讓自主移動機器人由過去的搬運功能，蛻變成能從事更多的工作項目與工作環境的智慧型機器人，例如ARV(Autonomous Robotic Vacuum)、AFS(Autonomous Floor Scrubber)等功能的自主移動機器人。

作者:孫彥碩、劉喬溫以最短路徑為基礎之派車演算法實作與模擬

自動化物料搬運系統(AMHS)已被廣泛運用於各個產業，特別是在半導體的製程中的高架懸掛式運輸系統(Overhead hoist transport, OHT)。該自動化物料搬運系統的控制中最重要的議題就是如何決定每一個運載任務的最短路徑以利縮短運送時間並增加產能，本篇內容主要即為針對特定生產場域中每一個任意點對點的運載任務提出一個以最短路徑為主的路徑規劃，而A*演算法在本文中被引用並以兩台軌道導引搬運車(Rail guided vehicles, RGVs)在特定簡單路線配置為自動化物料搬運系統來驗證其可行性。

作者:王俊勝、邱郁茹AGV派車系統之交通管理概論

交通管理對於無人搬運車派車系統至關重要，產業界與學術界眾多團隊研究與建立交通管理方法，希望在保有高運載效能情況下解決交通堵塞問題。本文將介紹目前交通管理技術，部分交通管理邏輯已經於產業界實際使用。本文亦會簡述AGV派車系統架構，同時說明如何調配無人搬運車執行任務。

作者:張彥中自主移動機器人聯盟與標準介紹

本文介紹了自主移動機器人聯盟(Autonomous Mobile Robot Alliance, AMRA)成立的源起，也說明了AMRA運作的方式，最後介紹了標準制定方式與目前第一個正式標準AMRA-201:2021。AMRA透過制定與推動產業有共識的性能規格標準、安全標準、通訊協定標準等，以支持優秀自主移動機器人產品，協助使用者可以更有效地選用到這類優良產品；同時也透過標準化介面來協助產業垂直分工，進而促成自主移動機器人產業生態圈更健全的發展。AMRA每個月持續有新的國內外業者申請加入，未來將完成AMRA-220與AMRA-271標準的正式公開，以促進自主移動機器人產業的良性發展。

作者:徐銘懋稀土磁石與電動車動力系統的探討

電動汽車的發展目前受到各國的矚目，預計於2030年將會達到一個大幅度的成長，甚至會高於燃油車的銷售總量；而驅動馬達是整車關鍵的零組件之一，特別受到矚目，美國能源署DOE2025也針對驅動馬達有功率密度上的指標和重視。目前在發展上遇到重要的課題，因馬達轉子所使用磁鐵材料，通常為高磁能積的稀土材料，但其取得和成本控制非常不容易，導致各大指標性廠商陸續設計開發低稀土或無稀土馬達；為了達到相同的轉矩表現，馬達的功率密度將會有所降低；技術上為了提高或修補體積被放大的問題，以DOE現階段的5.7kW/L指標，投入衝黏矽鋼片、平角漆包線、高壓高速控制等技術研發是必要的，以降低稀土的依賴性，但卻不失驅動馬達因有的功率密度表現。

作者:蔡明城、陳俊沐、邱垂泓、徐銘鍇鋁合金輕金屬的應用與關鍵製造技術

由於國際間對於節能減碳的要求日趨嚴格，故目前全球各大汽車廠多已將「汽車輕量化」作為新技術開發的首要目標。現階段，採用輕質材料來減輕汽車重量是最有效的辦法。鋁合金的密度(2.7g/cm3)僅為鋼鐵(7.8 g/cm3)材料的1/3，比強度高、比剛性高、抗衝擊性能良好、耐腐蝕佳、高導熱、易表面處理、良好加工成形性以及高的回收率等，故成為汽車輕量化之關鍵與理想的材料之一。汽車部件所採用之鍛造材鋁合金，大抵為6000系及最高強度的7000系鋁合金，以可熱處理強化之鋁合金板材為主。對可熱處理型的鋁合金而言，最基本的步驟包括步驟固溶處理、低溫淬火、時效處理。近年來，新發展之溫成形、熱成形及超塑性成形術等，可以克服鋁合金不易成形與杜絕或減少缺陷的發生。其中電動車多應用沖壓溫成形(美國發展此技術為主)、熱成形(歐洲國家為主)製程，而航太產業則大量應用超塑性成形技術。

作者:薛毓弘、胡振煇C-V2X技術於自動駕駛車輛隊列應用

車輛隊列運行情境常見於跨國或跨州長途卡車運輸中，其具有節能、安全、效率等優點，在台灣除了南北長途物流運輸需求外亦可運用於都市大運量多車接駁。而自駕隊列行駛則更進一步具有節省人力成本、強化安全等優點。隨著5G網路世代來臨，自駕車結合高速車聯網的自駕隊列應用將成為未來自駕車的新商機。本文將介紹整合應用車聯網技術之自駕隊列控制技術以及如何運用於市區避障情境，此外，本文亦將介紹團隊目前於工研院內的半開放道路與新竹南寮漁港運行驗證之成果。

作者:胡振煇、許修瑋自駕車虛實整合安全驗證

工研院機械所提出虛實整合框架量化驗證自駕車安全性，並提高虛擬交通情境測試的精確性。我們採用Responsibility-Sensitive Safety (RSS) 模型在情境測試的每個取樣時間量化驗證自駕車狀態和控制命令的安全性。高精地圖建置的虛擬場域、混合實境車輛在迴路測試以及具有真實交通數據的模擬交通流分別降低環境、自駕車和其他用路車輛在虛擬和真實測試的差異。虛實整合框架結合具有工程可行性的技術，提供一個實用的方法進一步提昇自駕車安全驗證。

作者:Denis XynkinReal-time Camera Image Processing for Autonomous Vehicles 自駕車即時影像處理

自動駕駛車處理大量數據且必須實時處理。在典型的轎車或廂式休旅車中，計算量存在尺寸、能量和熱量方面的限制。出於這一矛盾，各種設計折衷方案因應而生。本文介紹其中的一些方案：揭示具體的挑戰和特性；探討一些重要的設計選擇以及它們如何定義整體系統架構；討論攝影機介面的重要性；談論使用視訊壓縮的好處和風險；試圖定義一些有用的與視訊相關的影像摘要；指出硬體時戳的質變角色；描述HDR攝影機帶來的優勢，並展示了相關的計算負擔。

作者:林敬智、李則霖、張峻豪、連豊力自動停車路徑規劃與決策系統開發

隨著當前汽車無人駕駛技術日新月異的發展，國內外車廠紛紛由停車輔助系統，轉往開發全自動駕駛技術的研發，其中，自動停車技術更是當前重要發展焦點之一。至目前為止，市場上的自動停車系統，多採用距離感測器偵測停車空間，或是需要目標停車車格兩旁需有鄰車以定位停車空間，使用上的諸多限制反而造成停車不易的現象。自動停車系統同時也是發展全自動駕駛系統的重要指標之一。本文將介紹團隊發展全自動駕駛停車系統，從過去的完善的視覺輔助偵測以及多階段停車系統為基礎，在面對停車空間受到限制的情況下，透過發展Exploration-improved Bidirectional RRT*停車路徑規劃演算法，可搜索停車空間中的有效區域，考量車輛動態，產生一條安全且符合駕駛習慣的停車路線。同時開發基於多階段停車系統經驗，開發出停車決策系統，引領自駕車於停車場內找尋空閒車位，控制車輛的制動器，使自動駕駛車能在空間受限的環境下，安全、有效的完成停車任務。

作者:古昆隴南寮開放場域實踐安全的車道變換

車道變換是一種具有潛在風險的駕駛行為之一，必須能根據周遭的車輛判斷車道變換的時機並且規劃能執行且平順的車道變換路徑，如果車道變換的判斷或操作不恰當，就會引起本車和目標車道上的後車之間的碰撞。因此如何進行安全且平順的車道變換為一個重要課題。本文以南寮開放場域中以自主駕駛車進行車道變換的實踐經驗介紹車道變換的決策和控制。

作者:呂銘宏、鄭逸倫線控技術於自駕巴士之應用

自駕車發展完備關鍵要素之一即為車輛底盤必須具備低延遲、快響應與高精度之線控系統，藉由線控控制器主動操控車輛之轉向、煞車、油門、排檔以及方向燈等作動，並精確執行自駕系統之車輛行駛命令，提升自動駕駛之路徑追隨與車輛操控的準確性。本文先介紹線控技術國際發展概況，繼而簡介線控轉向、線控煞車、線控油門以及整合式線控控制器等主要線控系統之硬體與控制技術，最後以自駕巴士之線控轉向及線控煞車為例，說明典型的線控性能驗證方法。