作者:王仁蔚、李佳蓮、陳健倫、王俞程、鄭詠珈、李志中應用視圖之經驗轉移於機器手臂夾取隨機堆疊物件
本文提出了一種新的夾取演算流程，可供機器手臂在隨機堆疊的物件中夾取目標物。首先，本文使用實例切割和基於視圖的經驗轉移演算法來獲得候選夾取點；隨後，利用避免碰撞和可進行穩定性分析的演算法，篩選出最佳夾取點，以供機器手臂夾取。基於視圖的經驗轉移策略是先找到物體的姿態，接著再將夾取經驗轉移到切割出的圖像中以獲得夾取點。本文並建立一機器手臂系統進行評估，實驗裝置包含一台六軸機器手臂，一個二指平行夾爪和一台Kinect V2 RGB-D相機。實驗結果顯示，本文所提出的方法可以推廣到具有複雜形狀的物體，並且能夠在密集堆疊的箱中夾取不同類別的物體。