簡介 Introductions

IMP-3 內建微處理器 (Dual-core ARM Cortex-A9)，具 8 軸伺服馬達開迴路或閉迴路同動控制能力，提供硬體 PID 與FeedForward 位置閉迴路控制法則，解決追隨誤差與穩態誤差問題；亦可選配硬體 3D 編碼計數器比較栓鎖值與龍門雙軸跟隨誤差補償功能。位置閉迴路控制採用 PID 控制法則，以 -10V 至 10V 之速度命令驅動；在脈波輸出控制，可讀回馬達編碼器值。

The IMP-3 platform incorporates a built-in microprocessor (Dual-core ARM Cortex-A9), and supports motion control up to 8 servo motors in either open or closed loop. It also includes a hardware-based PID; feed-forward closed-loop control algorithms; 3D encoder comparison functions; synchronous-gantry tracking-error compensation; and, a -10 to 10 volts speed-command closed-loop PID; encoder data access in pulse mode. The IMP-3 also provides a servo control interface that allows the users to design their own motion control command.

特色與創新 Characters and Innovations

• 提供軟體伺服控制介面。
• 支援硬體 3D 編碼計數器比較栓鎖值功能。
• 支援龍門同動控制。
• 支援多軸同動運動軌跡規劃。
• 支援關節型機器手臂軌跡規劃。
• Provides servo control interface.
• Supports 3D encoder comparison functions.
• Supports synchronous-gantry control.
• Supports multi-axis motion control.
• Supports articulated robotic-arm trajectory planning.
• 多軸精密伺服控制。
• 步進馬達或伺服馬達控制。
• Multi-axis precision servo control.
• Stepper motor or servo motor control.應用與效益 Applications and Benefits

聯絡 contact

• 李峰吉  Feng-Chi Lee
• E-mail：lifengchi@itri.org.tw
• TEL：03-5919372
• FAX:886-3-5820454

更多資訊

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