｜智慧機器人技術專輯主編前言

面對全球景氣不佳，鴻海集團郭台銘董事長在今年五月點出了一個值得注意的發展趨勢，導入機械手臂讓生產線更加自動化，鴻海延續去年底吸引全球注目與好奇的百萬機器人宣言，這次進一步指出未來以機器人為主的自動化，將自傳統的汽車重工業應用逐漸轉移至未來的電子產業自動化，無獨有偶的是，IFR（International Federation of Robotics）也提出相同的發展趨勢。

針對機器人新興需求與市場轉變，全球各大產業用機器人業者，也開始研發食品、醫療、製造組裝自動化應用所需要之技術與產品，如德國Kuka針對未來人機協同需求，開發了輕量化順應機器手臂（Light Weight Robot Arm, LWR），日本Yaskawa與瑞士ABB則針對一般製造與電子組裝需求，開發了雙手臂機器人，日本Fanuc也採用Delta型機器人開發了一系列的製造組裝應用。

台灣隨著後ECFA時代來臨，兩岸產業競合，國內業者面臨產業加值升級、製造業服務化、3C與3K產業缺工、台商回流等課題與壓力，面對如此嚴峻的挑戰，政府與民間研究機構與業者達成積極投入發展「智慧自動化」以因應上述課題，其中具備手眼力協調的智慧型產業機器將扮演核心關鍵角色；透過手眼力協調機器人與相關感知、處理、控制、驅動技術，未來智慧自動化除了可處理更複雜工作外，也將更能適應日益快速的產品生產製造步調，並因應生產由以往多量少樣需求轉變為未來變量多樣需求的挑戰。

本專輯收錄十三篇有關智慧型機器人相關文章；「智慧自動化發展趨勢」引言中，上銀卓永財董事長以多年產業自動化的經驗，介紹我國過往自動化的發展與未來智慧自動化發展的契機；「FPGA高速即時視覺檢測應用模組設計與實現」文中，介紹了以數位電路進行平行管線化的視覺定位高速運算，與其於瑕疵檢測中的應用；在「以色彩深度影像疊合建構室內三維環境地圖之技術」文中，介紹透過Kinect深度視覺感測器重建空間內3D的環境，可運用於移動機器人室內定位導航，也可延伸應用於機器人物件取放應用；在「機器手臂動作規劃方法之介紹」文中，針對機器手臂4種不同的動作規劃方式進行詳盡的介紹；在「無人搬運車系統發展與現況」文中，介紹自動化物料搬運系統中，具高彈性調度之無人搬運車系統，分別針對其市場與需求、無人搬運車種類與技術發展現況說明；而在「影像循跡技術於無人搬運車之應用」文中，則針對發展成熟且實用的低成本影像循跡技術進行詳盡介紹；在「電子皮膚與機器人之應用介紹」文中，內容包含了各種電子皮膚觸覺感知技術的介紹與原理說明、電子皮膚發展歷程、目前與未來應用發展；在「機器手臂控制語言開發設計」文中，介紹了產業機器人控制程式語言的用途與設計開發，內容涵括語法設計、編譯器開發、數學運算、程式樹狀架構的說明，可了解機器人控制語言的設計開發重點與課題；在「串聯式機械手臂之數位重新設計型軌跡追蹤器介紹」文中，針對串聯式機械手臂控制問題，介紹了一種最佳化軌跡追蹤器設計，可提供較佳的機械手臂追蹤效果；而在「串聯式機械手臂之計算扭矩法與動態運動分析」文中，則探討串聯式機械手臂的動力學數學模型與利用扭矩法的控制方式，這對於開發具備力量控制的順應機器手臂是不可或缺的；在「六軸機器人搭配力感測器的軸孔組裝工作」文中，則介紹如何以串聯式六軸機器人搭配力感測器，進行軸孔組裝插件的應用；在「2.5D工件之隨機堆疊取放技術」文中，介紹利用立體視覺導引串聯式機械手臂取放系統，針對任意堆疊的手機殼進行取放動作，此技術可以提昇產業機械手臂應用的彈性作業、智慧化、強健性；在「深海科學/工作型ROV技術現況與未來展望」文中，則特別針對台灣四面環海的特性，說明目前國內外深海作業型水下遙控操作載具發展現況，並藉由相關設計流程說明目前國家實驗研究院台灣海洋科技研究中心，與英國Perry在我國相關技術整合發展現況；最後，「基於雷射之非接觸式平整度量測系統」文中，介紹一種利用雷射所進行的非接觸式量測系統，可避免傳統接觸式量測工具之長時間頻繁接觸，而導致精度的下降的問題。

透過本專輯內容，期能讓讀者了解智慧機器人在軟硬體技術及市場應用的最新發展，最後並感謝諸位作者先進所提供的寶貴研究心得，使本專輯得以順利完成。